本教材共有6个项目：认识工业机器人、认识工业机器人运动控制、认识工业机器人控制系统、认识工业机器人编程语言、 实现工业机器人示教再现、工业机器人典型应用。每个项目有若干个任务，每个任务包括任务提出、任务工单、任务准备、任务实施四个环节。在任务准备中介绍相关知识点和技能点，在任务实施中实现理实一体化，教材内容编排符合职业本科层次机电类专业成才培养目标的要求。

项目一 工业机器人概览…………………………………………………………………… 1

任务一 认识工业机器人的定义与发展……………………………………………… 3

任务二 认识工业机器人的分类 …………………………………………………… 11

任务三 认识工业机器人的组成与技术指标 ……………………………………… 23

项目二 工业机器人运动控制 …………………………………………………………… 32

任务一 工业机器人位姿分析 ……………………………………………………… 34

任务二 工业机器人齐次变换分析 ………………………………………………… 41

任务三 工业机器人连杆参数及其坐标变换分析 ………………………………… 47

任务四 工业机器人动力学与运动学分析 ………………………………………… 51

任务五 工业机器人轨迹规划分析 ………………………………………………… 62

项目三 工业机器人控制系统和伺服驱动系统应用 …………………………………… 68

任务一 工业机器人控制系统应用 ………………………………………………… 70

任务二 工业机器人伺服驱动系统应用 …………………………………………… 82

项目四 工业机器人编程语言应用 ……………………………………………………… 87

任务一 认识工业机器人编程语言 ………………………………………………… 89

任务二 典型工业机器人编程语言应用…………………………………………… 101

项目五 工业机器人示教再现…………………………………………………………… 113

任务一 认识工业机器人示教器…………………………………………………… 115

任务二 操作工业机器人…………………………………………………………… 126

任务三 校正工业机器人零点……………………………………………………… 136

任务四 工业机器人基础作业示教再现…………………………………………… 147

项目六 工业机器人典型应用…………………………………………………………… 157

任务一 工业机器人及周边设备典型应用………………………………………… 159

任务二 工业机器人搬运应用……………………………………………………… 168

任务三 工业机器人点焊应用……………………………………………………… 175

任务四 工业机器人弧焊应用……………………………………………………… 184

参考文献…………………………………………………………………………………… 193