本教材从结构上分为三大部分：

      第一部分（第1~4章）为基础知识篇，深入介绍了嵌入式系列的一些基本概念，包括嵌入式系统的历史与发展、定义与组成、特点与应用；其次，概述了嵌入式系统的设计方法；还介绍了本书采用的硬件选型和开发环境。

      第二部分（第5~12章）为单元实战篇，介绍了STM32F10x系列微控制器的内部原理与应用设计技术，通过模块分解使学生牢固的掌握嵌入式系统各个单元的应用开发能力。

      第三部分（第13~17章）为工程实例篇，给出了一个综合性强、有代表性的具体案例，详细介绍了基本开发流程和原理，硬件设计和软件开发。

　

第1章　初识嵌入式系统　1
　1.1　嵌入式系统的定义　1
　1.２　嵌入式系统的组成　2
　1.3　嵌入式系统的特点　6　
　1.4　嵌入式系统的未来发展趋势　7
　思考与拓展　8

第2章　ARM、Cortex-M3及STM32简介　9
　2.1　ARM及Cortex-M3　9
　2.2　STM32系列微控制器　13
　思考与拓展　22

第3章　STM32开发工具　23
　3.1　硬件开发环境　23
　3.2　RealView MDK软件开发环境　26
　3.3　实战任务3-1：建立第一个嵌入式工程　27
　思考与拓展　50

第4章　嵌入式系统设计方法　51
　4.1　生命周期概述　51
　4.2　嵌入式系统开发项目生命周期　53
　4.3　嵌入式系统项目开发流程　56
　思考与拓展　64

第5章　存储器与总线结构　65
　5.1　STM32系统结构　65
　5.2　STM32内核结构　66
　5.3　STM32存储器结构　67
　5.4　启动配置　71
　思考与拓展　72

第6章　复位与时钟控制　73
　6.1　复位　73
　6.2　时钟控制　74
　6.3　SysTick定时器　87
　6.4　实战任务6-1：代码分析（1）　90
　6.5　实战任务6-2：代码分析（2）　94
　6.6　实战任务6-3：设置系统时钟　99
　6.7　实战任务6-4：利用SysTick定时器实现精准延时　100
　思考与拓展　104

第7章　GPIO及其应用　105
　7.1　GPIO概述　105
　7.2　AFIO概述　114
　7.3　实战任务7-1：LED控制　115
　思考与拓展　117

第8章　中断系统　118
　8.1　NVIC　118
　8.2　实战任务8-1：代码分析　129
　8.3　中断　131
　8.4　实战任务8-2：键盘中断　137
　思考与拓展　141

第9章　定时器及其应用　142
　9.1　定时器概述　142
　9.2　通用定时器　144
　9.3　PWM　157
　9.4　实战任务9-1：定时器中断　160
　9.5　实战任务9-2：利用PWM实现LED亮度控制输出　163
　思考与拓展　166

第10章　串行接口通信　167
　10.1　通信的基本知识　167
　10.2　STM32串行接口原理与结构　171
　10.3　实战任务10-1：串行接口收发　184
　10.4　实战任务10-2：使用printf()函数实现串行接口发送　191
　思考与拓展　193

第11章　ADC及其应用　194
　11.1　ADC概述及工作原理　194
　11.2　实战任务11-1：ADC单通道采集　207
　11.3　实战任务11-2：ADC采集（DMA方式）　210
　思考与拓展　213

第12章　RTC及其应用　214
　12.1　RTC基本原理　214
　12.2　实战任务12-1：RTC时钟　220
　思考与拓展　222

第13章　项目开发实例概述——自平衡车控制系统设计　223
　13.1　项目背景　223
　13.2　自平衡车平衡控制原理　224
　13.3　自平衡车的控制系统与机械结构　224
　13.4　自平衡车系统设计　227
　思考与拓展　231

第14章　项目开发实例——自平衡车姿态检测　232
　14.1　MPU6050概述　232
　14.2　MPU6050的I2C通信　235
　14.3　MPU6050寄存器　238
　14.4　MPU6050的I2C相关函数　243
　14.5　MPU6050初始化流程　244
　14.6　实战任务14-1：MPU6050数据采集　244
　思考与拓展　253

第15章　项目开发实例——自平衡车的超声波测距　254
　15.1　超声波测距模块　254
　15.2　实战任务15-1：超声波测距　255
　思考与拓展　258

第16章　项目开发实例——自平衡车的动力单元　259
　16.1　直流减速电机　259
　16.2　电机驱动　260
　16.3　实战任务16-1：代码分析　261
　思考与拓展　268

第17章　项目开发实例——自平衡车的PID控制　269
　17.1　PID控制原理　269
　17.2　自平衡车动力学模型　270
　17.3　自平衡车PID控制算法　273
　17.4　实战任务17-1：代码分析　275
　思考与拓展　277

参考文献　278